С полуслова

Легко понимать, контактировать с кем-либо.

«Они оба, знавшие друг друга не первый год и понимавшие друг друга с полуслова, сейчас видели — или хотели видеть — одно и то же в разных плоскостях» (Ю. Бондарев).